现在泳池清洁机器东说念主成为一个新的热门赛说念，很多公司都在此新限制参加研发，其中主要为还是从事家用扫地机的关连公司，因为泳池清洁机器东说念主的智能化与还是的扫地机器东说念主智能化旅途接近，况且现在还处于工夫起步阶段

与家用扫地机器东说念主相通的部分是现在泳池清洁机器东说念主主要如故立时式行走，莫得加入旅途指标部分，清洁恶果较低，改日将很快步入指标式时间。不同的部分是泳池内的环境与家用扫地机责任环境皆备不同，导航神态无法取舍现在主流的激光导航或者视觉导航神态，改日可能主要以惯性导航+超声波为主要的导航神态。现在超声波雷达主要哄骗为避障等功能，是以主要能哄骗于泳池清洁机器东说念主导航的最可靠的神态如故惯性导航

领先分析一下泳池机器东说念主的责任环境，泳池机器东说念主的责任东要在泳池底部和墙部的清洁，墙部的清洁由于一般的加快度传感器能够至极明显的提供俯仰角的数据，况且功能接近昔日的擦窗机器东说念主，是以墙部的清洁莫得太多的工夫难点。而由于泳池机器东说念主是需要上墙的，因此在结构上泳池机器东说念主无法跟家用扫地机一样拓荒前碰撞开关，是以检测墙体现在一般左证泳池机器东说念主爬上墙壁后酿成的俯仰角变化来判断，由此而酿成机器东说念主每次遭遇墙都会有俯仰角变化。

通常的俯仰角变化又会对偏航角的精度酿成较大的侵扰，因此泳池机器东说念主不单是需要Z轴陀螺仪的精度高，对X轴和Y轴也有雷同的条目。对于责任时分，一般家用泳池在20平到50平操纵，天然面积相比小，可是泳池机器东说念主的移动速率也较低，一般为10CM/SEC，大致是家用扫地机器东说念主的三分之一，清洁30平米的泳池底部大致需要的时分为1个小时，是以惯性导航对陀仪的精度条目也较高，

若是用超声波传感器治理机器东说念主非必要上墙的问题，那么只需要在Z轴使用高精度陀螺仪就能达到这个条目，工夫决议保举为惯性导航扫地机器东说念主昔日常使用的1+6决议，即1颗爱普生高精度陀螺仪+1颗6轴陀螺仪传感器。若是机器东说念主需要通常上墙，那么此决议便不太符合，需要用较高端的IMU来导航。筹商到破坏电子的老本条目，爱普生聚首第三方合营开发了SGPM01系列陀螺仪模块，在此类责任环境中实测中能达到1小时5度偏差能够讲理行业的巨额条目，

对于SGPM01系列陀螺仪模块

1)产物刻画

SGPM01是基于高性能陀螺仪传感器和加快度计、磁力计开发的模组内置3轴陀螺仪和3轴加快度计传感器和3轴地磁传感器。

依赖于高精度的传感器、高性能的处理器和高档的数字信号处理算法，输出至极安逸的角速率值、加快度值、磁力计和姿态角。模块不错支柱UART，SPI数据通信，产物总体尺寸:24*22*8mm

2)产物特质

高精度9轴陀螺仪模组

输出三轴加快度值，三轴角速率值，三轴地磁，态角(Pitch,Roll,Yaw),温度

数字通信接口UART和SPI

产物尺寸:24*22*8mm

低功耗

3)规格参数